Редовни је члан Академије инжењерских наука Србије (АИНС), од 2000. године, и редовни професор, у пензији, Машинског факултета Универзитета у Београду.
Рођен је 20. јула 1934. године, у Скопљу, од оца Рашка и мајке Васиљке, рођ. Ечева. Завршио је Другу мушку гимназију у Београду 1953. године. Исте године је уписао Машински факултет Универзитета у Београду и дипломирао фебруара 1960. године. Докторску дисертацију под називом “Анализа динамике глодалице применом корелационе теорије” одбранио је јуна 1968. године. Ожењен је, а синови Милош и Душан су доктори техничких наука и сада раде у САД и Канади.
Запослио се као асистент на Машинском факултету у Београду 1960. године, а затим је биран у предавача (1964), доцента (1967), ванредног професора (1970) и редовног професора (1975).
У овом периоду је такође радио, на одређено време, у следећим институцијама:
- Фабрика алатних машина, “Првомајска”, Загреб (1962)
- Институт за аутоматизацију и телекомуникације “Михаило Пупин”, Београд (1962-1964)
- Универзитет у Бирмингему, Велика Британија (1965-1966)
- Институт за машине алатке и алате, Београд (1964-1970)
- Џорџ Вашингтон Универзитет, Вашингтон DC. – distinguished visiting professor (1990-1992)
- Универзитет Кентаки – SAD, професор по позиву (1991, три месеца)
- Универзитет у Порторику, професор по позиву, (1993-1996).
- Институт “ГОША”, научни саветник, (1999-2001).
Био је дугогодишњи руководилац Радне јединице за производно машинство и примену компјутера и шеф Катедре за производно машинство Машинског факултета у Београду.
- Редовни је члан CIRP – Међународне институције за истраживање у производном машинству, Париз
- Члан је IFIP и IFAC организације и Америчке организације за прецизно инжењерство
- Члан је Инжењерске Академије Украјине – Кијев
- Председник је Међународног семинара за интелигентне технолошке системе
- Оснивач је и ко-председник Светског конгреса за интелигентне технолошке процесе и системе
- Члан је Издавачког одбора међународног часописа за експертне системе и њихову примену – Pergamon Press и
- Почасни уредник међународног часописа за производно машинство и компјутере.
У протеклих 40 година, проф. Милачић је радио у научној области производног инжењерства из чега су произашли резултати систематизовани у 118 саопштених и публикованих научних и стручних радова у иностранству, 200 саопштених и публикованих радова у земљи на домаћим и међународним скуповима, 30 монографија, уџбеника и књига и 345 научних и високостручних пројеката.
Међународни научни програм је организовао у сарадњи са NSF – Америчка фондација за науку, међународним часописима за роботику и компјутерски интегрисане технологије, као и на међународном пројекту Конкурентна научно-технолошка платформа за процес пројектовања.
Као професор универзитета успоставио је групу нових предмета на додипломским и последипломским студијама у земљи и иностранству за област производног машинства. Руководио је израдом око 35 докторских и магистарских теза и кроз то формирао језгро нове генерације научних радника за нове технологије и нове области истраживања у производном инжењерству. Сада ради на новим концептима теорије пројектовања у инжењерству.
Оснивач је и ко-председник Светског конгреса за интелигентне технолошке процесе и системе. Први Конгрес је одржан у Порторику 1995. године, други у јуну 1997. године, у Будимпешти, на Мађарској академији наука, а трећи је одржан 2000. године на МИТ, Бостон, САД.
Одржао је велики број предавања по позиву у земљи и иностранству, међу којима се издвајају:
- Machine tool design theory – ENIMS, Institute for Machining Tools Moscow, former USSR, 1986.
- New Trends in Advance Technology, Toshiba Corporation Tokyo, JAPAN, 1988.
- Expert systems, Ukrainian Academy of Science – Kiev, former USSR, 1988.
- Intelligent Manufacturing Systems – R&D Program for a Factory of the Future, Manufacturing Research Colloquium, Center for Robotics and Manufacturing Systems, University of Kentucky, USA, May 1991.
- CIM and Intelligent Manufacturing, Johns Hopkins University, USA, 1996.
- Intelligent Manufacturing and Cognitive Processes of Design, MIT – Massachusetts Institute of Technology, USA, 1996.
Паралелно са наведеним научним радом и активностима у међународним оквирима, проф. Милачић је још већу пажњу посветио свом научном и високо-стручном раду у нашој земљи и на Универзитету у Београду. Радио је на увођењу компјутера као нове технологије на Машинском факултету (1969. године) као и у предузећима домаће индустрије прераде метала. Поставио је и изводио научноистраживачке програме и развој нових програма за индустрију у домену нових технологија, као што су NC-технологије, флексибилни технолошки системи, CAE/CAD/CAM технологије, индустријски роботи, интелигентни системи за монтажу, нове генерације обрадних система и др.
За овако обиман научни и високостручни истраживачки рад успостављен је научностручни амбијент изградњом Центра за нове технологије на Машинском факултету, као и организовањем ЈУПИТЕР асоцијације науке/индустрије за нове технологије која постоји већ 28 година.